La città fu un importante centro di origine preromana. I primi abitanti furono i Dauni, popolazione indo-europea giunta via mare dalle sponde illiriche nell’XI secolo a.C. che si mescolò con le preesistenti popolazioni di origine mediterranea. Fu l’antico toponimo Auhuscli – è questa la scritta che compare con lettere greche sulle monete che vi si coniavano tra il IV e il III secolo a.C.che si trasformò nel latino Ausculum è stato ricondotto al termine aus(s), ossia fonte. Dagli antichi Romani era chiamata Ausculum Apulum, con riferimento all’antica Apulia.
Entrata nell’influenza di Roma, Ascoli non perse il diritto di coniare monete di bronzo a suo nome.