Il territorio comunale fu abitato fin dall’Età del bronzo, come testimoniato dai rinvenimenti ottenuti negli scavi condotti nella Grotta della Pietrosa.
Dal IV secolo a.C., e fino al X secolo, nel territorio comunale si sviluppò la città di Tauriana.
Altre ipotesi storiche ricollegano la nascita della città alla seconda metà del IV secolo a.C., quando dei gruppi brettii, nello specifico i «Tauriani», si resero autonomi dai lucani, raggiungendo e conquistando una parte della Calabria meridionale. La città è segnalata in atti ufficiali di età successiva, quando Tito Livio asserisce che nel 212 a.C., in occasione della Seconda guerra punica, nel Bruttium vi fu il passaggio dei Taureani sotto la protezione di Roma.
Si narra che da Palmi il conte Ruggero I di Sicilia radunò l’armata normanna per muovere alla conquista della Sicilia. Dagli inizi della dominazione normanna, fino al principio del XIII secolo, le uniche notizie riguardano le vicende che accompagnarono i conventi di Sant’Elia lo Juniore e di San Fantino.
Nel XVIII secolo Palmi attraversò il periodo più florido della sua storia.